经文
“我一生一世必有恩惠慈愛隨著我；我且要住在耶和華的殿中，直到永遠。” 詩篇23:5
恩惠慈愛 隨我一生
大衛在寫詩篇23篇時，把他個人在神的引領所走過一生的道路，用羊群在牧人帶領下行過的旅程來表示。羊群依靠好牧人的帶領，沒有任何的缺乏；可以得到安息；有豐盛的生命；雖有死蔭幽穀威脅，但依舊安然度過；雖仇敵環伺，仍有平安。詩篇23篇的最後一節，則充滿喜悅和讚美。這句詩中，他寫了兩件事。第一件是他的一生一世，都有神的恩惠慈愛伴隨；第二件是他要住在主的殿中，直到永遠。
詩篇23篇既是大衛自己一生經歷的圖畫，也是以色列民族以往經歷(相信也是將來)的寫照。以色列人經歷神的慈愛，在聖經舊約的篇章中多有描繪。聖經中以色列感恩的詩歌(出15：1－21；士5章)，先知受感對以色列人的規勸斥責(以賽亞書54：5-10)，都表達了神不變的愛。恩惠一詞，原文是“憐憫”(mercy, KJV)。儘管以色列向神悖逆，一再背約，但是神仍舊憐憫他們。恩惠和憐憫如同車輛一右一左兩只輪子，使人生之車能平穩行駛，前行無礙。
最後，大衛還表達了要住在耶和華的殿中，直到永遠。按耶和華的殿，即聖殿，要等到大衛去世之後，由其子所羅門繼承王位之後才建造。而且，作為猶大支派的大衛，是不可能像利未支派作祭司那樣，時常住在聖殿之中的。據此，有的解經家認為“耶和華的殿”，應該譯為“耶和華的家”，正如英文詩篇23篇譯成：“in the house of the LORD”(KJV)。
在大衛的時代只有會幕，大衛可能心中渴望和利未支派一樣，天天住在其中，與神親近，有神同在，享受他豐盛的慈愛和無窮的憐憫。在大衛臨離世之前，聖靈感動使他得到聖殿的樣式。他將此樣式都指示所羅門(代上28：12)；為建殿預備材料(代上29章)並舉行建殿的儀式。最後，所羅門從登基第4年開始修建，歷時7年建成聖殿。
與會幕一樣，聖殿是神與人相會交通的地方，標誌神與人同在。不管“耶和華的殿”如何翻譯，詩篇23篇第6節，都表達了大衛天天與神親近，享受神的同在的渴望。這和今天基督徒的願望一樣，所以詩篇23篇才成為基督徒最喜歡讀的“詩中之詩”。